机器人学导论课后习题答案【范本模板】

来源：华拓科技网

第三章课后习题答案

3。3和3。4 步骤：

1、建立坐标系； 2、列D－H参数表；

i1i1D3、根据 iT  R X (  i 1 ) X ( a i 1 )R Z ( i ) D Z ( d i) 写出 iT ;

01210T 写出 N4、根据 N T  0 T 2 T 3T ... N  T1N

3.3具体计算：

i 1 2 3 c1s1s c110 T100 00

c3s3

sc3 323T 00 00

i10 90° 0 ai 10 L1 L2 id0 0 0 i 1 2 3001000011012T00000110000c2s020010s2c2000L10010010L2001001Bw12T0T3T1T23。4具体计算：

i 1 2 3 i10 90° 0 ai 10 0 L3 idL1＋L2 0 0 i 1 2 3 0c1s101000c2 s0010sc0011012 1T2T00100001L1L2 000100010

c3s30L3 sc00332 T30010

 0001

3。8具体计算：

BBT因为标定过程中｛G｝和｛T｝是重合的，所以 TGT则: BWBSTTWTST GT B1BS W TT  W T S T G T

s2c200001000013.9具体计算：

l202Ptip0102Ptip02TPtip

3.13、3。15—3.21答案

因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容

查看全文

全部频道

机器人学导论课后习题答案【范本模板】